最早的攀岩者当然是远古的人类，可以想见的是，他们为了躲避猎食者或者是敌人，而在某个危急的时候纵身一跃，从而成就了攀岩这项运动。
而人类最早的攀登记录，是公元1492年法国国王查理三世命令Domp Julian de Beaupre， Captain of Montelimar去攀登一座名为Inaccessible的石灰岩塔，高度为304米，当时他们就带着简单的钩子和梯子，凭着经验和技巧登顶成功。那座山后来被命名为Mt。Aiguille，那次攀登成为历史上第一个有记录并使用装备的攀岩事件。然而之后长达几百年的时间里，历史上一直没有再留下人类新的攀登记录。
一直到了十七世纪中期，人们攀登高山的活动开始重新被记载下来。冰河地形以及雪山成为这些早期登山者主动迎接的挑战，而他们的足迹遍布了阿尔卑斯山区。在1850年的时候，登山者已经发展出一些简单的攀登工具，以帮助他们通过岩壁和一些冰河地形。比如有爪的鞋子和改良过的斧头和木斧，这些都是现在冰爪和冰斧的前身。
在阿尔卑斯山区，有另外一些人尝试不过多依赖工具，而是运用他们自己的身体来攀登高山。1878年Georg Winkler没使用任何工具成功首攀Vajolet Tower西面。虽然Georg Winkler使用了钩子且鞋子也经过改良，但他仍算是开创了自由攀岩。
竞技攀岩
攀岩作为极限运动的一项，最后发展成为现代的一种竞技运动项目。不过最开始，攀岩在军队之中是被用于军事训练，一直到1974年才列入世界比赛项目。攀岩运动说起来简单，就是在岩壁上进行攀登的一项活动，但是真正到实践之中却没有那么简单。
在国际比赛中，攀岩主要分为速度攀岩和难度攀岩两种比赛。其中难度攀岩是以攀岩路线的难度来区分选手成绩优劣的攀岩比赛。比赛结果视在规定时间里选手到达的岩壁高度来判定。在比赛中，队员下方系绳保护，带绳向上攀登并按照比赛规定，有次序地挂上中间保护挂索。比赛岩壁高度一般为15米，线路有定线员根据参赛选手水平设定。而速度攀岩是按照指定的路线，以时间来区分优劣。
除了上述两种攀岩方式外，室内攀岩应该最为都市人所熟悉。室内攀岩是在一个大房间内设置不同角度、不同难度的人工岩壁，在上面装有许多大小不一的岩石点，供人用四肢借助岩点的位置进行攀登。
虽然在攀登比赛是设有安全保护装置，如绳索、铁索等，但并不允许参赛选手使用他们。运动员只能靠两手两脚蹬抓岩面上突起的支点、棱角或裂缝，以进行向上的攀登。因为这项运动需要勇气和攀登技巧，从而使得这项运动极富刺激性。所以，人们经常把这项运动誉为“峭壁上的艺术体操”和“岩壁芭蕾”。
攀岩的原则
攀岩并不像一些耐力型运动那样需要大肌肉群做持续性的动作，它看起来更加随心所欲一些。但在实际的操作过程中，攀岩对于攀登者有着诸多的要求。
有一些基本的原则可以提供给所有的攀登活动者。第一，手脚流畅，并能使你的移动平顺；第二，平衡感、灵敏度、柔软度能更好地有助于攀登；第三，在攀岩过程中，耐力的重要性远远大于力量；第四，攀登需要依靠攀登者把重量放在脚上，比用手臂拉起身体要好得多，最好的状况是用最少的力完成攀登；第五，尽量保持放松，放松对于节省力气有很大的帮助，很多的攀登是直觉性的，移动对放松的心志来说很自然就能达成。
当然，在攀岩之前，人们需要知道一些基本的技巧。热身是非常重要的，省略这个步骤很容易受伤。最好的热身方法是慢跑10~15分钟。如果是户外攀岩的话，大多数情况下岩墙附近没有宽敞的跑道，但是攀登者可以在原地跑步，并且膝盖尽量提高，加上跳跃和后踢。这样在接下来的攀登过程中可以避免肌肉拉伤。
此外可以通过抱石来练习平衡感。抱石和攀岩并没有太大的区别。一般来说，攀岩的高度在20米左右，而抱石却限制在6米以内。这样抱石不用设置绳索、安全带以及快挂等装备保护，只需在所攀墙壁下方铺一张30~50厘米厚的海面垫防止选手脱落就可以了。而选手也不用附带安全设备，一双攀岩鞋、一个镁粉袋即可满足攀登者的需求。能随时回到地面是抱石的好处，不过也要小心避免伤到脚踝。
难度攀岩
攀岩难度级别的诞生、发展，主要是为了适应地域交流和比赛需要。如果攀岩者来到一个陌生的攀岩场地，他需要对整体难度有一个大致的概念，才能有效地选择适合自己的区域。另一方面，难度级别还能让选手准确衡量自己的实力，以普遍标准对比自己的能力，从而确定训练方向。
比赛路线的级别确定也能使比赛对于选手和观众而言更具公开性。在20世纪50年代，美国攀岩者将山地和岩壁依陡峭程度和攀爬难度的不同划分为六个级别：
1级为平路行走（level walking）；
2级为野地跋涉（trekking over terrain）；
3级为几乎不需要保护的较陡山路（rope seldom used）；
4级为可能需要绳索保护的山路（rope may be necessary）；
5级是攀岩（technical rock climbing），属于我们的攀岩范畴；
6级为器械攀登（direct aid climbing）。
与美国标准相对应，英国、法国等也有自成体系的标准。国际攀岩界对此做了一体化的对照，使世界范围的交流更为便利。现在，一般认为5.12的选手为中等水平，5.13进入高级阶段，顶尖选手的最强攀爬能力则在5.14或更高。
对于攀岩运动者来说，世界上最难路线的级别一直在缓慢但不断地提高，不断地将不可攀的路线变为可攀，这正是攀岩选手的目标所在。
TIPS
攀岩的身体要求
攀岩运动对运动员的身体形态的要求虽不如篮球、排球、投掷等项目高，但也有其自身明显的特征要求。在攀岩比赛中，当支点间跨度较大时，身高、臂长者会占有明显优势。此外，体重在一定程度上能反映身体的充实度。过重的体重会直接破坏攀岩的灵活性，增大了身体和各部位的惯性，从而降低了肌肉收缩的能力，所以攀岩运动员要有和身高成比例的相应体重，才能取得事半功倍的效果。攀岩运动员的最佳体重=（身高-110）×90%。
攀岩的基本要领
抓，用手抓住岩石的凸起部分。
抠，用手抠住岩石的棱角、缝隙和边缘。
拉，在抓住前上方牢固支点的前提下，小臂贴于岩壁，抠住石缝隙或其他地形。
推，利用侧面、下面的岩体或物体，以手臂的力量使身体移动。
张，将手伸进缝隙里，将手掌或手指曲屈张开，以此抓住岩石的缝隙作为支点，移动身体。
蹬，用前脚掌内侧或脚趾的蹬力把身体支撑起来，减轻上肢的负担。
跨，利用自身的柔韧性，避开难点，以寻求有利的支撑点。
挂，用脚尖或脚跟挂住岩石，维持身体平衡，使身体移动。
踏，利用脚前部下踏较大的支点，减轻上肢的负担，移动身体。
攀岩的类型
攀岩到目前已发展形成三种运动类型：
1、攀登悬崖峭壁。这在欧美等国及亚洲的日本十分盛行，因为这是登山者必须掌握的一项基本技术，因而吸引了大批登山和攀岩爱好者。
2、休闲式攀岩（或称抱石攀登）。实际上攀岩是攀石的扩大和延伸，抱石攀登更具活力和现实意义。
3、人工岩壁攀登。从80年代开始风行全球，由于攀登自然岩壁有诸多不方便，因此人们开始在人口稠密的喧闹市区开发了人工岩壁，而且多数是用来进行比赛的。
