武德四年，秦王李世民在虎牢之战中连破夏王窦建德、郑王王世充两大割据势力，并俘获二人至首都长安，为唐王朝统一了中国北方。李渊认为李世民已经位列秦王、太尉（三公之首，主管全国军事）兼尚书令（尚书省长官，宰相之首），封无可封，且已有的官职无法彰显其荣耀，而特设此职位，并加领司徒（三公的第二位，主管全国教化，此时三师和太尉之职空缺，司徒实为百官之首），同时仍兼尚书令。
天策上将职位在亲王、三公之上，仅次于名义上的文官之首三师（即太师、太傅、太保）；天策府则是武官官府之首，在十四卫府之上；天策上将可以自己招募人才作为天策府中官员，即所谓的“许自置官属”。
因为当时百官之首的三师空缺，其次的天策上将为李世民；天策上将下面是亲王，秦王李世民又居首位[2]；亲王下面是三公，太尉空缺，司徒李世民又居首位[3]；三公下面、实际上的文官之首宰相中的首位尚书令也由李世民担任，使得任天策上将兼秦王兼司徒兼尚书令的李世民不管是爵位上还是在职官上、也不管在文臣还是武将中地位都是最高，仅次于皇帝李渊和皇太子李建成（皇帝为君，皇太子是储君，对臣下而言都是君主）。
天策上将这一职位是李世民与皇太子李建成角力的重要筹码，尤其是自置官属的权力给予他招募人才许多方便，比如他就曾经在房玄龄建议下，将杜淹招募到天策府，以免他投入太子李建成阵营。
武德九年玄武门之变后，李世民为皇太子，已经不需要这个臣子的职位，因此六月廿九乙酉日，天策府被废除，有唐一代未再置。
李世民的天策府官制（参考自《旧唐书· 职官志》）
天策上将：一人，正第一品，负责唐对内外的军事作战，府主，总判府事。
天策府长史：一人，从第三品，管理府中各类事务。
天策府司马：一人，从第三品，管理府中各类事务。
天策府从事中郎；二人，从第四品下，协助长史、司马管理府中各类事务。
天策上将军咨祭酒：二人，正第五品下，军事参谋人员，同时负责指挥礼仪、接待宾客事务。
天策府主簿：从第五品下，二人，负责起草天策上将的教令、命令。
天策府记室参军事：从第五品下，二人，负责公文（书、疏、表、启）往来，负责发出天策上将的教令、命令。
天策府诸曹参军事：正第六品下，每曹二人，共十二人，分别为：
功曹参军事二人，掌管府中官员请假、出差、礼仪、医药、选拔、考课、工资、福利、铺设等事。
仓曹参军事二人，掌管府中库、食堂、厨房、和证件“过所”的发放等事。
兵曹参军事二人，掌管府中士兵名册、考勤。
骑曹参军事二人，掌管府中牲畜畜牧。
铠曹参军事二人，掌管府中兵器。
士曹参军事二人，掌管府中建造和处罚府中士兵。
天策府参军事：正第七品下，六人，掌管出差及其他检校之事。
天策府典签：正第八品上，四人，协助掌管传达教命、导引宾客之事。
天策府录事：正第九品上，二人，协助掌管书疏表启，传达、执行教命。
后世的天策上将军
鎏金天策府宝五代后梁开平四年（910年）曾授马殷天策上将军，亦开幕府。马殷曾于乾化元年（911年）铸天策府宝大钱，有铜钱、铁钱二种，铜钱有背龙铜钱及鎏金铜钱等特殊种类，非常罕见。
宋真宗大中祥符八年（1015年），封宋真宗兄、楚王赵元佐为天策上将军，不开幕府，后荆王赵元俨死，亦赠天策上将军。
参考文献
《左传·僖公五年疏》
当时的亲王除了亲王李世民外，还有吴王杜伏威（赐姓李，位在齐王李元吉之上）、齐王李元吉、赵王李元景、鲁王李元昌等。齐王李元吉则任司空。
《资治通鉴· 卷一百八十九· 唐纪五·高祖武德四年》
《资治通鉴·后梁纪二·太祖神武元圣孝皇帝中·开平四年》
《宋史·列传第四》
